世界上第一台具有真正意义的“全自动按摩椅”是由日本的一家公司在1962年制造而成；据说发明人每天出入公共澡堂。有一天，他在更衣室看到人们在享受按摩师的服务时那幸福感洋溢的神态，萌生了让按摩自动化的念头。他的研发是从在垃圾堆里搜罗自行车链条和汽车方向盘开始的。用于按摩肌肉僵硬的部位的“揉捏头”使用了软式棒球的橡皮制空心球。在进行了反复的尝试摸索后研制出的第一台自动按摩椅，是通过转动设在侧面的把手的方法来调整按摩部位的，“揉捏头”左右移动则是电动方式。此后，按摩椅成功投入批量生产，每天寻着公共澡堂的大烟囱走街串巷推销。那个时代成人洗澡费是15日元，而按摩椅的销价为7万日元，尽管如此，他们做到了随产随销。这是因为按摩椅成为了公共澡堂的“摇钱树”。设在公共澡堂的按摩椅是投币式的，投入10日元可以享受3分钟按摩。最早是作为试用免费供澡堂设置的，这似乎对澡堂花钱购买起到了促进作用。看来共享按摩椅很早就有了。
1974年发明第一台可以通过离合器调节头部拉伸揉捏模式和揉捏模式的按摩椅；家庭淋浴普及后，公共澡堂的顾客逐渐减少，于是研制出了专为个人使用的产品。“揉捏专用椅”和其后研制的“捶打专用椅”以前是分别销售的，70年代开始发售将这两种功能合二为一的按摩椅。装有“揉捏头”的机臂为可卸式，因而平时可以放在客厅里当椅子使用，这种设计受到家庭用户的欢迎。
1983年第一台滚轮切换方式的按摩椅出现，有搓动和指压的效果；以前按摩椅，是要你去配合机器的动作，调整落座点和身体的位置。此后研制出“揉捏头”沿着背部脊椎滚动的“滚轮式”按摩椅，靠背也改进为可调节式。以前采用的 ‘揉捏头’，是像指压那样的‘点’按方式，现在则改进成为‘面’的按摩，感觉就像是用手掌包裹起来一样。从这个机型开始，按摩椅上配置了搁腿软垫，腿部按摩也可以同时进行了。
1996年发明第一台4轮上下摇动方式,适合身体各部的按摩椅。90年代发明的“气压按摩椅”是一个巨大的转折点，这款产品通过空气的吸入和排出带动多个气囊膨胀和缩小，犹如将人体包裹在里面一样，令全身肌肉放松。“由机器进行人性化按摩”的新一代按摩椅问世。设计了变换多样的按摩功能。揉捏技巧组合而成，从“全身按摩程序”到“头肩按摩程序”和“腰部按摩程序”，用户可根据自己不舒服的部位和喜好自由选择。
2000年发明了“揉捏头”和气囊兼备的按摩椅。可感知人体背脊曲线，自动选择最适宜每一个人的按摩程序。按摩部位从脖颈到肩周、后背、腰部、臀部、手腕、腿肚、足底，遍及全身，此外还设计了“定位技术”，如“肩胛骨定位按摩”、“坐骨定位按摩”，可以对僵硬或疲劳部位精准定位后进行推拿按摩。气囊功能也获得迅速改善。通过气囊的膨胀来固定按摩部位，借助椅子靠背和搁腿垫的联动，可使身体舒展展开来。腿脚和身体被牵拉的感觉，就像伸懒腰一样，使僵硬的肌肉和关节得到伸展。再加上发热器的作用，身体就像做了伸展运动那样暖和、舒展和放松。就像运动前后要做伸展运动一样，在按摩前后通过牵拉和发热器让身体暖和起来，按摩会更加有效。在自动按摩程序开始和结束时加入伸展功能，按摩效果可以渗透到按摩放松后的身体内部，抑制因按摩中的强烈刺激而引发的筋肉筋膜等的炎症。
随着技术的不断进步，按摩椅突破年龄、性别和国家的限制，逐渐开始普及。展望未来，按摩椅还远远比不上按摩师按摩时的舒适感。通过读取每天变化的人体信息，利用人工智能（AI）进行解析，今后有可能实现‘以预防为目的的按摩’。比如对于那些容易忙碌的感觉肩部肌肉酸痛的人，在症状出现之前机器就会自动对肩部肌肉进行放松按摩。也就是说，按摩椅从初期的人体配合机器，发展到机器配合人体，如今又实现了按摩前后对身体的呵护。总体会朝着智能化、家居化方向发展。
在20世纪90年代后期，按摩椅开始进入我国的大陆地区，按摩椅的发展速度很快。1995年，大陆首先根据电机的原理生产了具备按摩功能的坐垫和床垫。随后，浙江厂家依据同样的原理制造出了按摩椅。1997年，深圳和厦门推出了其他按摩产品并引起了大陆厂商对按摩椅的重视。自此，按摩椅在全国逐渐发展起来。
到目前为止，中国已经成为世界上按摩椅最主要的生产制造中心以及产品研发中心之一，并拥有了大型的按摩椅制造工厂。除此之外，中国所研发的按摩椅技术拥有了自己的专利。近几年来，关于按摩椅技术的专利将近80%的申请为中国。由此可见，中国的按摩椅技术已经发展成熟。国产的按摩椅已经销往全球，并拥有不错的口碑。